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1.1 概述 比例(Proportion)积分(Integral)微分(Differential)控制器(PID控制器或三项控制器)是一种采用反馈的控制回路机制,广泛应用于工业控制系统和需要连续调制控制的各种其他应用。 PID控制器连续计算误差值 e(t) 作为所需设定点(SP) 和测量过程变量(PV)之间的差值,并应用基于比例、积分和导数项(分别表示为P、I和D)的校正,因此得名。 r(t) 是期望的过程值或设定点(SP),y(t) 是测量的过程值(PV)。 1.2 历史发展 1911年,第
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